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位于寶馬集團(tuán)萊比錫工廠的行李艙地板搬運(yùn)項(xiàng)目和加強(qiáng)梁項(xiàng)目，一共使用四臺(tái)SCAPE固定式視覺系統(tǒng)工位。行李艙地板為半結(jié)構(gòu)化堆疊零件，取出時(shí)可以使用高精度定位抓取的方式，直接轉(zhuǎn)置或者上料。而加強(qiáng)梁屬于完全隨機(jī)零件，目標(biāo)同樣是高精度送進(jìn)夾具。SCAPE 配備了OC臺(tái)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。同時(shí)滿足節(jié)拍為15秒。如果OC臺(tái)定位失敗，零件也會(huì)被回收到料箱中。

方案參數(shù)

循環(huán)時(shí)間:30-40秒

零件重量及尺寸:0.8-1 KG;1100*800毫米(約)

零件送進(jìn)：高精度送進(jìn)夾具

視覺傳感器:一臺(tái)視科普固定式 3D 相機(jī)

在該解決方案中，使用了 SCAPE 固定式 3D 傳感器。安裝在料箱上方的SCAPE 固定式 3D 傳感器。

可以處理非常大的零件，主要優(yōu)點(diǎn)是圖像分辨率高、易于安裝，并且可以將循環(huán)時(shí)間降低多達(dá) 30%，因?yàn)闄C(jī)器人可以在掃描時(shí)移動(dòng)，即機(jī)器人不參與圖像數(shù)據(jù)的獲取。



工藝流程

系統(tǒng)準(zhǔn)備-料箱放至指定工位處-啟動(dòng)固定式3D視覺識(shí)別料箱內(nèi)零件-3D視覺將掃描的數(shù)據(jù)與視覺系統(tǒng)中的零件信息進(jìn)行匹對(duì)后，判斷零件規(guī)格-視覺系統(tǒng)識(shí)別零件規(guī)格后，系統(tǒng)給出抓取點(diǎn)-視覺系統(tǒng)引導(dǎo)機(jī)器人吸取零件-零件抓取至下個(gè)工位處


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